Robotics and Computer Vision Lab

Publications

Extra Form
저 자 Yongseop Jeong, In So Kweon
학 회 2013 제28회 ICROS 학술대회
논문일시(Year) 2013
논문일시(Month) 05
본 논문은 효과적인 감시를 위한 무인 지상 주행 로봇(UGV)와 무인 비행 로봇(UAV)의 협동 기법을 다룬다. 바퀴가 달린 주행 로봇은 제어가 간단하여 가장 널리 사용되는 서비스 로봇의 형태이지만 활동 영역에 제한이 있다. 비행 로봇은 활동 영역이 자유로운 반면 제어가 어렵고 에너지와 무게의 제약이 있다. 본 연구에서는 두 로봇의 협동을 통하여 두 로봇의 특성을 상호 보완하는 시스템을 제안한다. 두 로봇의 협동을 위해서는 상대적인 위치 파악이 필수적이다. 이를 위하여 본 논문에서는 주행 로봇의 어안 카메라와 비행 로봇의 초음파 센서로부터 획득한 고도 정보를 융합한다. 주행 로봇 좌표계에서의 비행 로봇의 방향을 파악하기 위하여 비행 로봇에 고휘도 LED를 설치하고, 주행 로봇의 어안 카메라에서 색 추출 기법을 이용하여 영상 상에서의 위치를 계산한다. 또한 넓은 화각을 제공하지만 방사 왜곡이 심한 어안 카메라에 적합한 왜곡 모델을 이용하여 보정함으로써 어안 카메라 좌표계에서의 비행체의 방향을 정확하게 계산한다. 초음파 센서의 측정 결과를 실제 거리와 대응시키기 위한 보정을 수행하며, 초음파 센서의 노이즈로 인한 위치 추정 오차에 대응하기 위하여 확률 기반의 필터를 설계하여 적용한다. 또한 가려짐 등의 원인으로 어안 카메라를 이용한 비행체 추적이 실패하는 상황을 고려하여 고속 팬-틸트 거울을 이용하여 비행체를 빠르게 추적하고 이를 이용하여 보다 강인하게 비행 로봇을 주행 로봇으로 복귀시킨다. 위치 추적 기법의 검증을 위하여 4안 스테레오 기록 장치를 통해 측정한 비행체의 궤적과 제안한 시스템으로 추정한 궤적을 비교 평가하였으며, 이동 중인 주행 로봇에 임의의 위치에서 비행하던 비행체를 착륙시키는 실험을 진행하여 시스템의 강인성을 증명하였다.

List of Articles
366. Evaluation of Vocabulary Trees for Localization in Robot Applications
Soonmin Hwang, Chaehoon Park, Yukyung Choi, Donggeun Yoo, In So Kweon
International Conference on Control, Automation and Systems 2013 / 10
365. P-RIF 틀징량을 이용한 물체 인식 기법 연구
Sungho Kim, Yukyung Choi, In So Kweon
한국로봇종합학술대회 2013 / 05
364. 온라인 토폴로지기반 위치인식을 위한 빠른 군집화 방법론
Yukyung Choi, Chaehoon Park, Donggeun Yoo, Soonmin Hwang, Sungho Kim, In So Kweon
한국로봇종합학술대회 2013 / 05
363. 온라인 어휘 트리
Chaehoon Park, Yukyung Choi, Donggeun Yoo, Sungho Kim, In So Kweon
한국로봇종합학술대회 2013 / 05
362. 밝기 및 윤곽선 기반 코너 검출 기법
Sungho Kim, Chaehoon Park, Yukyung Choi, In So Kweon
한국로봇공학회 하계종합 학술대회 2012 / 06
361. Generalized Laser Three-Point Algorithm for Motion Estimation of Camera-Laser Fusion System
Yunsu Bok, Dong-Geol Choi, In So Kweon
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2013 / 05
360. Relative Pose Estimation for an Integrated UGV-UAV Robot System
Yongseop Jeong, In So Kweon
The 6th International Conference on Intelligent Robotics and Applications(ICIRA) 2013 / 09
359. 동적 필터링 알고리즘을 이용한 구조광 3차원 센서의 정확도 개선
Hyowon Ha, In So Kweon
대한전자공학회 하계종합학술대회 2013 / 07
358. 키넥트 깊이 정확도 개선을 위한 적외선 패턴 영상의 스테레오 정합
Gyeongmin Choe, Jaesik Park, Hyowon Ha, In So Kweon
2013 한국멀티미디어학회 춘계학술발표대회 2013 / 05
357. L1-based Photometric Stereo via Augmented Lagrange Multiplier Method
Kyungdon Joo, Tae-Hyun Oh, In So Kweon
The 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI) 2013 / 10
356. Patch-based Robust L1 Tracker to Dynamic Appearance Change
Wonjin Kim, Tae-Hyun Oh, Kyungdon Joo, In So Kweon
The 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI) 2013 / 10
355. 패치 기반 희소성 표현 모델을 이용한 물체 추적 방법
Tae-Hyun Oh, Wonjin Kim, Kyungdon Joo, In So Kweon
대한전자공학회 하계종합학술대회 2013 / 07
354. Hierarchical 3D Line Restoration based on Angular Proximity in Structured Environments
Kyungdon Joo, Tae-Hyun Oh, Hyeongwoo Kim, In So Kweon
IEEE International Conference on Image Processing (ICIP) 2013 / 09
353. High Dynamic Range Imaging by a Rank-1 Constraint
Tae-Hyun Oh, Joon-Young Lee, In So Kweon
IEEE International Conference on Image Processing (ICIP) 2013 / 09
352. Rain/Snow Removal via Low-rank and Sparse Optimization
Rockhun Do, Tae-Hyun Oh, In So Kweon
The 6th Biennial Workshop on DSP for In-Vehicle Systems 2013 / 10
» 효과적인 감시를 위한 주행 로봇과 비행 로봇의 협동 시스템
Yongseop Jeong, In So Kweon
2013 제28회 ICROS 학술대회 2013 / 05
350. OBJECT DETECTION USING HIERARCHICAL GRAPH-BASED SEGMENTATION
Jungho Kim, Byeongho Choi, In So Kweon
IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP) 2013 / 05
349. A Novel Low-Rank Constraint Method with the Sparsity Model for Moving Object Analysis
Tae-Hyun Oh
KAIST 2012 / 08
348. 랭크 최소화에 의한 카메라 복사 보정
Joon-Young Lee, In So Kweon
제 25 회 영상처리 및 이해에 관한 워크샵 (IPIU 2013) 2013 / 02
347. 다시점 영상기반 3차원 움직임 추정기법
Jaesik Park, Tae-Hyun Oh, Jiyoung Jung, In So Kweon
제 25 회 영상처리 및 이해에 관한 워크샵 (IPIU 2013) 2013 / 02
Board Pagination Prev 1 ... 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 ... 35 Next
/ 35