코너 특징점은 이동로봇의 지도 생성 및 주행에 있어서 매우 중요한 특징점 중의 하나이다. 본 논문 기존의 밝기 기
반의 코너 검출 기법과 윤곽선 기반의 코너 검출 기법의 장점만을 결합하여 일반 환경에서 강인하게 동작하는 새로운
코너 검출 기법을 제안한다. 윤곽선 기반 코너 검출에 사용되는 곡률을 밝기 영상에 직접 적용함으로써, 기하학적으로
정확하면서 영상 텍스처에 강인한 코너를 획득할 수 있다. 다양한 실험을 통해 제안한 코너 검출 기법의 강인성을 검
증한다.