코드북은 토폴로지컬 위치인식에서 가장 중요한 부분인 영상 정합에 사용된다. 지금까지, 코드북은 많은
양의 학습 데이터를 군집화하는 과정으로 오프라인 환경에서 수행 되어왔다. 최근 별도의 학습 과정이 필
요 없는 온라인 코드북 기반의 토폴로지컬 위치인식 방법이 제안되면서 군집화에 소요되는 시간을 줄이기
위한 연구가 필요하게 되었다. 본 논문은 정합률의 손실 없이 연산 시간을 줄일 수 있는 새로운 군집화 방
법론을 제안한다