이 논문에서는 2 차원 거리 센서와 카메라를 결합한 센서 시스템의 3 차원 공간 상에서의 움직임을 추정하는 방법론을
제안한다. 2 차원 거리 센서는 3 차원 상에서의 정확한 거리를 제공해 주지만, 센서의 중심을 포함한 하나의 평면만을
스캔하기 때문에 센서의 3 차원 움직임을 알아낼 수가 없다. 이러한 단점을 극복하기 위해 CCD 카메라를 레이저 거리
센서에 붙였다. 두 센서 사이의 상대적인 위치 관계를 구하면 레이저 데이터에 대응하는 영상 상에서의 2 차원 좌표를
구할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 센서 시스템에 적합한 “레이저 3 점 방법론”을 제안한다. 이 방법론은 연속된 두
프레임에서의 레이저 데이터 중 3 개의 점과 이에 대응하는 영상 상에서의 점을 이용하여 3 차원 상에서의 움직임을
추정한다. 제안된 방법론의 응용으로 3 차원 복원과 지나갔던 곳을 다시 방문했을 때의 위치 추정을 구현하고 결과를
보인다. 실제 영상을 이용한 실험 결과로부터, 제안한 시스템이 여러 곳에 적용될 수 있다는 것을 확인할 수 있다.